21. yüzyılın sonunda, "DG enerjisi" ("ilahi lütuf enerjisi "nin kısaltması) adı verilen yeni bir enerji kaynağının keşfi Dünya ekonomisinde devrim yaratmış ve insanlığın uzayda kolonileşmesine olanak sağlamıştır. Ancak, ilk keşif gezisi Plüton'a ulaştığında, "Nergal" olarak bilinen gizemli, dev bir yaşam formu tarafından saldırıya uğrarlar. "Dünya İttifakı Ordusu, dünyanın dört bir yanındaki arkeolojik alanlardan çıkarılan "G's Frame" olarak bilinen eski robot silahlarını kullanarak bir "AG Birimi" oluşturarak karşılık verir. "Kadim Kızlar" olarak bilinen özel niteliklere sahip kızlar bu robotları Nergal'e karşı kullanabilir. Ancak, ilk AG Birimi Jüpiter Truva seferinde ağır kayıplar verir ve Birim 04'ün pilotu Minamiya Reiu kayıplara karışır... Yıllar sonra, Reiu'nun küçük kız kardeşi Minamiya Reika, kız kardeşini aramak ve Dünya'yı Nergal'den korumak için AG Birimi'ne katılır. Dostluk, antik robot silahları ve Nergal'le ölümüne savaşlarla dolu bir hikaye başlar.