En çok "Lost" dizisindeki Richard Alpert rolüyle ve Christopher Nolan'ın "The Dark Knight" filminde Gary Oldman'ın karşısında canlandırdığı Belediye Başkanı Anthony Garcia rolüyle tanınmaktadır. Gişe rekorları kıran "The Dark Knight Rises" filminde Belediye Başkanı rolünü yeniden canlandıran Nestor, Universal "Bates Motel" (2013-2017) dizisinde Vera Farmiga'nın sevgilisi Norma Bates ve oğlu Norman'ın düşmanı Şerif Alex Romero rolüyle izlenebilir. Son sezonda Nestor, Rihanna'nın "Psycho"'daki Marion Crane rolünü canlandırdığı üçüncü bölümünü yönetti. Uzun metrajlı filmlerde ise, 2017 Sundance dünya prömiyerini yapan "Crown Heights" filminde rol alacak. Son olarak Daniel Radcliffe ve Toni Collette ile birlikte Lion's Gates'in "Imperium" (2016) adlı filminde rol aldı.Joe Carnahan'ın "Smokin' Aces" filmindeki duygusal olarak işkence görmüş tetikçi Pasquale Acosta, "The Laramie Project" filmindeki sosyal bilinçli tiyatro yönetmeni Moises Kaufman gibi çeşitli film rolleriyle çok yönlülüğünü göstermiştir;'da idealist devrimci Luis Fellove, "For Greater Glory"'de pragmatik ve acımasız Belediye Başkanı Picazo ve Sundance'in bağımsız filmleri "Jack the Dog" ve "Manhood"'un başrolündeki çapkın ve ahlaki açıdan çelişkili baba.Nestor New York'ta doğdu ve aralarında Meksika, Venezuela, Florida, Connecticut, Bahamalar ve Londra'nın da bulunduğu birçok yerde büyüdü. Harvard Üniversitesi İngilizce bölümünden mezun oldu. Üniversitedeyken aldığı birinci sınıf drama dersi, sahne sanatlarına ilgi duymasına yol açtı. Mezun olduktan sonra New York'a taşındı ve "A Silent Thunder" adlı iki kişilik oyunun Off Broadway dünya prömiyerinde rol aldı. Tiyatro çalışmalarına devam eden Nestor, özellikle San Diego'daki The Old Globe'da Stephen Sondheim'ın "The Doctor is Out" oyununda rol aldı.Nestor şu anda eşi aktris Shannon Kenny ve iki oğlu Rafa ve Marco ile birlikte Los Angeles'ta yaşıyor.