Bir veterinerin oğlu olan Robert Knepper, Fremont, Ohio'da doğdu, ve Maumee'de (Toledo yakınlarında) büyüdü. O büyürken, annesi Halk tiyatrosunun dekor bölümünde çalışıyordu ve onun katılımıyla oyunculuğa ilgi duymaya başladı. Robert, Northwestern Üniversitesi'nde tiyatro dalında uzmanlaşmadan önce memleketinde tiyatro kariyerine başladı. Dünya çapında yüzden fazla profesyonel tiyatro prodüksiyonunda sahne aldı. Güney Kaliforniya'da ikamet etmektedir.