San Francisco, Kaliforniya'da doğup büyüyen Xavier'in oyunculukla ilk tanışması, 8 yaşındayken 1973 yılında bir Quinn Martin Prodüksiyonu olan ve başrollerini Michael Douglas ile Karl Malden'in paylaştığı "Streets of San Francisco" adlı T.V. dizisinin çekimlerinde oldu. O zamandan beri Xavier Kaliforniya, New York, Toronto ve Ottawa, Kanada'da oyunculuk eğitimi almaya devam etti; özellikle John Strasberg ile Tiyatroda sağlam bir temeli olan Xavier, uzun film ve televizyon kariyeri boyunca bağımsız filmlerden, Kanada PSA'larına, hem Hallmark hem de Lifetime Networks için MOW'lara, büyük bütçeli uzun metrajlı filmlere ve büyük ağ epizodik televizyonuna kadar 40'tan fazla filmde yer aldı. En önemlisi, Xavier, CBS Paramount'taki Star Trek Discovery'de Kaptan Diego Vela olarak televizyonun en uzun soluklu ve kalıcı bilim kurgu serilerinden biri olan Star Trek'te kaptan koltuğuna oturan ilk Latin erkek olma ayrıcalığına sahip oldu.