Rachael Harris Worthington, Ohio'da doğdu ve hayatının erken dönemlerinin çoğunu burada geçirdi. 1986 yılında Worthington Lisesi'nden mezun oldu. Daha sonra Westerville, Ohio'da bulunan bir liberal sanatlar koleji olan Otterbein College'a katıldı. Harris, doğaçlama ve skeç komedi topluluğu olan Groundlings'e katıldı. Topluluk, Los Angeles'ta deneyimli üyelerin genç oyuncuları eğittiği kendi okuluna sahiptir. Harris okulda öğretmen olarak görev yaptı.1990'larda Harris, bilim kurgu dizisi "seaQuest DSV" ve "Star Trek: Voyager" dizilerindeki tek bölümlük rollerden başlayarak Amerikan televizyon programlarında bir dizi rol aldı. Star Trek" dizisindeki rolünde Kes'in (dizinin düzenli karakterlerinden biri) annesi Martis'i canlandırdı. Harris, "Sister, Sister" adlı sitcomda Simone rolüyle yinelenen bir role sahipti. Karakteri, dizinin son birkaç sezonunun geçtiği Michigan Üniversitesi'ne devam eden son sınıf bir üniversite öğrencisiydi. 2000'li yıllar boyunca televizyon programlarında konuk oyuncu olarak yer almaya devam eden Harris, ayrıca bir dizi belgesel ve reklam kampanyasında da yer aldı. Tek bir sezon boyunca (2002-2003) haber hicvi "The Daily Show" muhabiri olarak yer aldı. Harris, "Fat Actress" (2005) adlı komedi dizisinde yardımcı oyuncu kadrosunun bir üyesi olan Kevyn Shecket rolünde yer aldı. Dizinin ilk sezonunun yedi bölümünün tamamında yer aldı, ancak dizi daha sonra iptal edildi. Harris, genellikle küçük rollerde olsa da çeşitli tiyatro filmlerinde rol aldı. Komedi filmi "The Hangover" (2009)'da Harris, Dr. Stuart "Stu" Price'ın (Ed Helms tarafından canlandırılan) otoriter ve aldatan kız arkadaşı Melissa'yı canlandırdı. Harris, "Diary of a Wimpy Kid" (2010-2012) film serisinde Susan Heffley'i (kahramanın annesi) canlandırdığı yinelenen bir film rolüne sahipti.2010'larda Harris çeşitli film ve televizyon rollerinde görünmeye devam ediyor. Kısa ömürlü sitcom "Surviving Jack" (2014)'te ana oyuncu olarak yer aldı. Harris sitcomda, evli ve iki çocuk annesi olan ve üniversite eğitimine devam etmeye karar veren Joanne Dunlevy rolündeydi. Sitcom'un ana konusu Joanne'in kocasının tam zamanlı bir ebeveyn olarak hayata alışmasıydı. Harris, fantezi dizisi "Lucifer" (2016-2021)'de ana oyuncu rolünü kazandı. Hastası Lucifer Morningstar ile cinsel bir ilişki sürdüren profesyonel bir psikoterapist olan Dr. Linda Martin'i canlandırdı. Dizinin konusuna göre Lucifer düşmüş bir melek ve cehennemin eski hükümdarıdır; insanlar arasındaki yaşama alışmaya ve duygusal sorunlarıyla başa çıkmaya çalışmaktadır. Linda başlangıçta onun ölümlü bir insan olduğu yanılgısı altında ona yardım eder, ancak sonunda sırrının bazı kısımlarını öğrenir.