Titus Welliver 12 Mart 1962'de New Haven, Connecticut'ta doğdu. Babası ünlü bir manzara ressamı olan Neil Welliver'dı. Annesi ise moda illüstratörü Norma Cripps'tir. Üç erkek kardeşi vardır, biri denizaşırı ülkelerde öldürülmüştür. Philadelphia ve New York'ta şairler ve ressamlarla çevrili bir ortamda büyüdü. Yaratıcılığını onlara borçlu. Başlangıçta babası gibi bir ressam olmak isterken, daha sonra oyunculuk yapmaya karar verdi. Titus 1980 yılında sanatını öğrenmek için New York'a taşındı. New York Üniversitesi'ne devam ederken New York HB Oyunculuk Stüdyoları'nda derslere kaydoldu. Kendini geçindirmek için barmenlik ve inşaat işçiliği gibi çeşitli işler yapan Titus, ilk ücretli oyunculuk işini Charlie Sheen'in oynadığı Donanma Kaplanları (1990) filminde barda bir cahili canlandırarak yaptı." Kısa süre sonra aralarında JFK'nin de bulunduğu filmlerde rol almaya başladı: Kapanmayan Dosya (1991) ve The Doors (1991) gibi filmlerde rol almaya başladı. Filmlerde rol alırken canlı tiyatroda çalışmaya devam etti. Riff Raff, American Buffalo, Naked at the Coast ve Shakespeare'in Henry IV Bölüm I ve II oyunlarının sahne yapımlarında yer aldı. 1990'larda Matlock (1986), Kanun Kanundur (1986), Gizli Dosyalar (1993) ve The Commish (1991) gibi birçok TV dizisinde konuk oyuncu olarak rol aldı ve An American Story (1992) ve Mind Prey (1999) gibi birçok TV Filminde yer aldı. Murder One (1995) ve High Incident (1996) dizilerinde yinelenen roller üstlendi ve Steven Bochco'nun Brooklyn South (1997) dizisinde Memur Jack Lowery olarak düzenli bir rol aldı ve Bochco'nun ve David Milch'in NYPD Blue (1993) dizisinde yinelenen bir karakteri canlandırdı. Ayrıca Big Apple (2001) ve That's Life'ın (2000) ikinci sezonunda Paul Sorvino ve Ellen Burstyn'in karşısında Dr. Eric Hackett rolüyle başrol oynadı. 2004 yılında, David Milch'in eleştirmenlerce beğenilen HBO draması Deadwood'da (2004) Silas Adams rolüyle yarı düzenli bir rol aldı. Deadwood" sona erdikten sonra, çoğunlukla Law & Order (1990), Jericho (2006) ve NCIS: Naval Criminal Investigative Service (2003) gibi TV dizilerinde konuk oyuncu olarak rol aldı, ancak Ben Affleck'in ilk uzun metrajlı yönetmenlik denemesi Kızımı Kurtarın (2007) da dahil olmak üzere filmlerde de yer aldı. Affleck'in Hırsızlar Şehri (2010) ve Operasyon filmlerinde rol aldı: Ayrıca Kayıp (2004) dizisinde Siyahlı Adam, Anarşinin Evlatları (2008) dizisinde İrlandalı silah kralı Jimmy O'Phelan ve The Good Wife (2009) dizisinde Glenn Childs rollerini tekrarladı. The Good Wife"ın ardından Kanıt Peşinde (2000), Touch (2012), The Last Ship (2014), Suits (2011) ve Agents of S.H.I.E.L.D. (2013) dizilerinde tekrar eden roller üstlendi, ayrıca The Mentalist (2008) ve White Collar (2009) dizilerinde yer aldı. Önemli film rolleri arasında Gerçeğin Peşinde (2012), Kayıp Umutlar (2012) ve Transformers bulunmaktadır: Kayıp Çağ (2014). 2014 yılında, 2020'de altıncı sezonu yayınlanan Bosch (2014) dizisinde LAPD Cinayet Masası Dedektifi Harry Bosch'u canlandırdı.Babası Neil gibi Titus da beğenilen bir manzara ressamıdır ve Maine, California ve Connecticut'ta gösterileri vardı.