Jerry Orbach, eski bir vodvil oyuncusu olan Alman Yahudisi göçmen Leon Orbach'ın tek çocuğu olarak Bronx, New York'ta dünyaya geldi. Hamburg, Almanya doğumlu olan Orbach ve radyo şarkıcısı Emily (kızlık soyadı Olexy), Polonya-Litvanya göçmeni Roma Katolik ebeveynler Alexander Olexy ve Susanna'nın (kızlık soyadı Klauba) çocuğu olarak Pennsylvania'da dünyaya geldi. Aile sık sık taşınmıştır. Çocukluğunun bir bölümünü Nanticoke, Pennsylvania'da geçirdi ve sonunda liseye gittiği Waukegan, Illinois'e yerleşti. Sürekli taşınmak onu mahallenin yeni çocuğu yaptı ve yeni ortamlarına uyum sağlamak için "bukalemun" olmaya zorladı. Illinois Üniversitesi'nde ve Northwestern Üniversitesi'nde tiyatro eğitimi aldı. Daha sonra New York'ta oyunculuk eğitimi aldı ve müzikallerde sürekli çalıştı. Müzikal kökenleri nedeniyle göz ardı edildikten sonra yavaş yavaş televizyon ve filmlerde oyunculuk rolleri almaya başladı.Orbach, prostat kanseriyle on yıl süren bir savaşın ardından 28 Aralık 2004'te 69 yaşında öldü. Dul eşi Elaine Cancilla Orbach ise 1 Nisan 2009'da zatürreden öldü. Orbach ve Cancilla, 28 Temmuz 2012'de 101 yaşında ölen Orbach'ın annesi Emily Orbach'ı da yitirdiler.