Giancarlo Giuseppe Alessandro Esposito, İtalya'nın Napoli kentinden İtalyan bir marangoz/sahne ustası baba ile Alabamalı Afro-Amerikan bir opera sanatçısı annenin çocuğu olarak Danimarka'nın Kopenhag kentinde dünyaya geldi. Doğduğu sırada Avrupa'da çalışan ailesi, o 6 yaşındayken Manhattan'a yerleşti ve Giancarlo burada büyüdü. Tiyatro geçmişi olan genç Giancarlo'nun er ya da geç sahneye çıkması belki de kaçınılmazdı ve 8 yaşındayken, 1966'da "Maggie Flynn" oyununda köle bir çocuk olarak Broadway'de göründü. 1960'lar ve 70'lerin başında daha fazla Broadway çalışması ve ardından filmlerde bazı küçük roller izledi. TV çalışmaları 1980'lerde, hem TV'de hem de bir dizi filmde bir karakter oyuncusu olarak iyi bir şekilde tanınana kadar, bir dizi yüksek profilli dizide giderek daha önemli rollerle devam etti.TV dizisi Homicide'da Ajan Mike Giardello'yu canlandırarak halkın dikkatini çekti: Life on the Street (1993) dizisinde Ajan Mike Giardello rolüyle 1998 yılında dikkatleri üzerine çekti ve o zamandan beri ekranlarımızdan nadiren uzak kaldı.