İrlandalı aktör Robert Sheehan, Joseph ve Maria Sheehan'ın oğlu olarak Portlaoise, County Laois'de doğdu. Babası İrlanda Cumhuriyeti'nin polis gücü olan Garda Síochána'nın bir üyesiydi. Sheehan çocukken müzik yapmaya ilgi duyuyordu. Banjo, bodhrán ve kaşık çalmayı öğrendi. Çocuklar ve gençler için bir İrlanda müzik yarışması olan Fleadh Cheoil'e katıldı. 2. Dünya Savaşı sırasında baskıcı bir erkek okulunu konu alan Song for a Raggy Boy (2003) adlı drama filmi için annesinin onu seçmelere götürmesiyle oyunculuğa ilgisi başladı. Sheehan filmde bir oyunculuk rolü kazandı ve diğer genç oyuncularla sosyalleşti. Filmdeki çıkışının ardından Sheehan tiyatro gösterilerinde rol almaya başladı. 2000'li yıllarda Sheehan televizyon dizilerinde rol almaya başladı. En önemli rolleri Avustralya dizisi Foreign Exchange (2004), tarihi fantezi Young Blades (2005), drama dizisi Rock Rivals (2008) ve bilim kurgu dizisi Misfits'in (2009) ilk iki sezonunda düzenli dizi oyuncusu olarak yer aldı. Misfits" dizisindeki karakterler toplum hizmetinde çalışan ve süper güçler kazanan gençlerdir. Sheehan'ın canlandırdığı Nathan Young karakteri ölümsüzlük gücüne sahip.Sheehan, Tehlikeli tutkular (2009) adlı dram filminde başrol oynadı. Film, suç eylemleri gerçekleştirerek bir kadın aşk ilgisini etkilemeye çalışan iki genç erkek hakkındadır. Sheehan'ın filmdeki rol arkadaşı aktör Rupert Grint'ti ve aşklarını aktris Kimberley Nixon canlandırıyordu.Sheehan 2010'lu yıllara suç draması dizisi Love/Hate'in (2010) düzenli oyuncusu olarak başladı. Tiyatro, film ve televizyon rollerinde düzenli olarak görünmeye devam etti. En önemli tiyatro rolleri arasında William Shakespeare'in "The Wars of the Roses" adlı eserinin bir uyarlamasında Gloucester Dükü Richard/Richard III rolü yer almaktadır.