Hayatına, kariyerini belirleyecek olan dramatik yetenekle başlayan Udo Kier, 2. Dünya Savaşı'nın sonlarına doğru Almanya'nın Köln kentinde doğdu. Hastane bombalandı ve Kier ile annesi enkaz altında kaldı. Her ikisi de hayatta kaldı ve Kier daha sonra genç bir yetişkin olarak İngilizce eğitimi almak üzere Londra'ya taşındı. Kier Londra'da Michael Sarne tarafından keşfedildi ve ilk rolünü "Road To Saint Tropez" filminde jigolo olarak oynadı. Kier daha sonra Michael Armstrong'un son derece tartışmalı "Mark Of The Devil" filminde rol aldı. Daha sonra Andy Warhol'un "Flesh For Frankenstein" ve "Blood For Dracula" filmlerinde Paul Morrissey, "Suspiria" filminde Dario Argento ve "The Third Generation", "Lili Marllen" ve "Lola" filmlerinde Rainer Werner Fassbinder ile çalıştı.Kier yıllar sonra Berlin Film Festivali'nde Gus Van Sant ile tanıştıktan sonra Amerikan bağımsız sinema sahnesine girdi. Van Sant, Kier'e Keanu Reeves ve River Phoenix'in oynadığı "My Own Private Idaho" filminde lamba sesi çıkaran Hans rolünü teklif etti. Daha sonra Gus Van Sant'ın "Even Cowgirls Get The Blues" ve "Don't Worry He Won't Get Far On Foot" filmlerinin yanı sıra "Ace Ventura" gibi 90'ların Hollywood hitlerinde de rol aldı: Pet Detective", "Johnny Mnemonic", "Barb Wire", "End Of Violence", "For Love Or Money", "Armagedden", "Blade" ve "End Of Days". Kier muhtemelen en çok Lars von Trier ile yaptığı işbirliğiyle tanınıyor ve "Medea", "Europa", "Breaking The Waves", "Dancer In TheE Dark", "Dogville", "Manderlay", "Melancholia", "Nymphomaniac (Vol. II)" ve "The Kingdom" (Danimarka TV). Kier'in son dönemdeki rönesansı, Activision oyunu "Call Of Duty", Kuzey Amerika ve Avrupa'da çok sayıda televizyon rolü ve "Iron Sky", "Brawl In Cell Block 99", "Downsizing", "American Animals", "Bacurau", "The Painted Bird", "The Blazing World" ve "Swan Song" gibi birçok filmde rol aldı.