Milt, 10 Nisan 1936'da Philadelphia, Pennsylvania'daki Beth Israel Hastanesi'nde Doğu Avrupa göçmeni Mildred ve Joseph Kogan çiftinin çocuğu olarak dünyaya geldi. Joseph, Temple Üniversitesi'nden eczacı olarak mezun oldu ve bir yıl sonra ailesini Delaware Nehri'nin karşısındaki Camden, New Jersey'e taşıdı ve burada 40 yıl sürecek bir eczane kurarak mahallenin simgesi haline geldi. Milt, Woodrow Wilson Lisesi'nde basketbol oyuncusu olarak başarı kazandı ve 1953 yılında Camden, N.J. City All-Star Basketbol Takımı'na seçildi. Ithaca, N.Y.'deki prestijli Cornell Üniversitesi'ne kabul edildi ve burada üniversite birinci sınıf takımının en skorer oyuncusu oldu. Ertesi yıl üniversite takımındaki ilk maçında maalesef dizinden ciddi bir sakatlık geçirdi ve modern bir diz ameliyatı geçirerek yüksek kalibreli performansına son verdi. Yine de 1957 yılında Cornell Basketbol Takımının Kaptanı seçildi. Milt bunun yerine tıp fakültesine devam etti ve Irvine'deki California Üniversitesi'nden önce doktor, ardından da tıp doktoru olarak mezun oldu. 1960'lı yılların başında tesadüfen Hollywood'da oyunculuğa başladı. TV reklamlarındaki erken başarısı ona büyük saygı kazandırdı, özellikle de ilk rolleri çok güldüren aptal, işçi sınıfı karakterleri olduğu için. Dünyayı dolaşan yüzen bir kampüs olan Yedi Deniz Üniversitesi'nde profesör/hekim olarak görev yaptıktan sonra Kuzey Kaliforniyalı Dena Lambie ile evlendi. Magavin ve Teidi adında iki çocuğu oldu ve televizyon kariyeri hiç aksamadığı için kısa süre sonra başarısından utandı ve birilerine borcunu ödemeye karar verdi... ama kime? Birleşik Devletler Barış Gücü'ne katıldı ve genç ailesini Batı Afrika'ya, şimdiki adıyla Burkina Faso'ya götürerek orada iki buçuk yıl boyunca yoksullara hizmet etti. Kaliforniya'ya döndüğünde, U.C.L.A.'da Koruyucu Sağlık Yüksek Lisans programına kaydoldu ve M.P.H. ile mezun oldu. Ne yazık ki, evliliği enerjik yaşam tarzına zarar verdi ve Dena iki yıl sonra ondan boşandı. Los Angeles'ta evsizler ve akıl hastalarıyla çalışarak kendini tüm enerjisiyle doktorluk ve oyunculuk kariyerlerine adayan Dena, kısa süre içinde birçok önemli TV programında konuk oyuncu olarak yer aldı, filmlerde oynadı ve reklamlarda komedi alanındaki başarısını sürdürdü. Kovboy doktoru olarak Ulusal Sağlık Hizmeti Birliği'nde bir pozisyonu kabul ettiği Harlowton, Montana'da geçirdiği iki yıldan döndükten sonra, Güney Dakota'da küçük bir kasaba güzeli olan Susan Quast ile tanıştı ve biraz uğraştıktan sonra karısı olmayı kabul etti. Milt'in Susan'dan iki çocuğu vardır: oğlu Jamie ve kızı Millay. Milt, tüm çocuklarıyla iletişimini sürdürmek için ABD Savunma Bakanlığı'na katıldı ve iki yıl boyunca Batı Almanya'da ABD Ordusu'nda görev yaptı. Tüm ailesiyle birlikte Hollywood'a döndü ve şimdi Susan ile 35 yıldır evli. Tıbbi maceraları nedeniyle Almanca, Fransızca ve İspanyolca konuşabilmektedir. Hem Sinema Sanatları ve Bilimleri Akademisi'nin (Oscar) hem de Televizyon Sanatları ve Bilimleri Akademisi'nin (Emmy) oy veren bir üyesidir. Dört çocuğundan üçü avukatlık diploması almıştır ve oğlu Jamie Hollywood'da başarılı bir film bestecisidir. Susan ve Milt, Oceanside, California'da bir ev ve çiftlik inşa ettiler ve Milt şimdi burada çiftçilik yaptığını söylüyor. Tıp ve oyunculuk alanındaki çabalarını sürdürüyor, TV programlarına katılmak için Los Angeles'a seyahat ediyor.