Robert Picardo Philadelphia, Pennsylvania, ABD'de doğdu ve tüm çocukluğunu burada geçirdi. William Penn Charter School'dan mezun oldu ve Yale Üniversitesi'ne devam etti. Yale'de Leonard Bernstein'ın "Mass" adlı eserinde rol aldı ve 19 yaşındayken "Mass"'ın Avrupa prömiyerinde başrol oynadı. Daha sonra Yale Üniversitesi Tiyatro Bölümü'nden lisans derecesiyle mezun oldu. David Mamet'in "Sexual Perversity in Chicago" adlı oyununda ve Diane Keaton'la birlikte "The Primary English Class" adlı oyunda rol aldı. 1977'de Danny Aiello ile birlikte komedi hiti "Gemini" ile Broadway'deki ilk çıkışını yaptı ve ayrıca Bernard Slade'in "Tribute", "Beyond Therapy" ve Drama-Logue Ödülü kazandığı "Geniuses" ve "The Normal Heart" oyunlarında rol aldı.Daha sonra televizyona geçti ve The Wonder Years (1988) dizisindeki Koç Cutlip rolüyle Emmy Ödülü'ne aday gösterildi. Robert birkaç başka dizide daha rol aldı: China Beach (1988), Frasier (1993), Ally McBeal (1997), Home Improvement (1991), The Outer Limits (1995) ve Genç Cadı Sabrina (1996). 1995'te Star Trek: Voyager'da (1995) holografik doktor rolünü aldı ve iki bölüm yönetti. Ayrıca şu filmlerde de rol aldı Çığlık (1981), Sarı Bebek (1983), Get Crazy (1983), Oh, Tanrım! You Devil (1984), İçimde Biri Var (1987), Munchies (1987), Samantha (1991), White Mile (1994), Uzay Yolu 8: İlk Temas (1996), Küçük askerler (1998), Looney tunes - Maceraya devam (2003), Quantum Quest: A Cassini Space Odyssey (2010) ve daha fazlası... Los Angeles, Kaliforniya'da eşi Linda ve iki kızıyla birlikte yaşamaktadır.