Penny Marshall, 15 Ekim 1943'te Manhattan'da Carole Penny Marshall olarak doğdu. Terazi burcuydu, 5' 6 1/2", kahverengi saçlı ve yeşil gözlüydü. Step dans öğretmeni Marjorie (Ward) ve endüstriyel film yönetmeni Anthony "Tony" Marshall'ın kızıydı. Film yapımcıları Garry Marshall ve Ronny Hallin'in küçük kız kardeşiydi. Asıl soyadı "Masciarelli" olan babası İtalyan kökenli, annesi ise Alman, İskoç, İngiliz ve İrlanda kökenliydi.Penny ailesinde "kötü olan" olarak bilinirdi... Çünkü sadece ailesinin oturduğu apartmanın çıkıntısında yürümekle kalmamış, çocukken gizlice sinemaya gitmiş ve hatta "Lefty" adında bir adamla çıkmıştır." New York'ta özel bir kız lisesine gitmiş ve ardından iki buçuk yıl New Mexico Üniversitesi'ne devam etmiştir. Burada kızı Tracy Reiner'a hamile kalan Penny, kısa bir süre sonra 1961 yılında çocuğun babası Michael Henry ile evlendi. Çift iki yıl sonra 1963'te boşandı. Bir süre sekreter olarak çalıştı. Sinemaya ilk adımını, kardeşi Garry Marshall, onu yetenekli Debbie Reynolds ve James Garner'la birlikte Böyle Çıplak Nereye (1968) filminde oynatarak attı. Ayrıca Farrah Fawcett ile bir kepek reklamında oynadı - oyuncu seçimi yapan kişiler elbette Farrah'a "güzel kız" rolünü, Penny'ye ise "sade kız" rolünü verdiler; bu sadece Penny'nin görünüşüne olan güvensizliğini arttırdı.10 Nisan 1971'de Rob Reiner ile evlendi, kısa bir süre sonra The Odd Couple'da (1970) Oscar Madison'ın sekreteri Myrna Turner rolüyle büyük televizyon çıkışını yaptı. Ayrıca Mary Tyler Moore'da (1970) birkaç bölüm boyunca Mary Richards'ın komşusu Paula Kovacks'ı canlandırdı. Ancak, Laverne & Shirley (1976) dizisindeki şöhreti, erkek kardeşinin Happy Days (1974) dizisinde Arthur Fonzarelli'nin arkadaşları olan ve Fonzie ve Richie Cunningham ile çıkacak olan "hızlı kızları" oynayacak iki kadına ihtiyaç duymasıyla geldi. Penny, yazı ortağı Cindy Williams ile çeşitli yazı projeleri (Francis Ford Coppola için iki yüzüncü yıl parodisi olan "My Country Tis Of Thee" ve Salem Cadı Mahkemeleri hakkında "Paper Hands") üzerinde çalışıyordu. Cindy, Henry Winkler'ın arkadaşı ve eski kız arkadaşı olduğu için Garry ikisinden bu kızların rollerini oynamalarını istedi. Seyirci onların harika kimyasını gördü ve onları o kadar çok sevdi ki, onlar için bir spin-off yaratıldı.Penny, Laverne DeFazio olarak tanınıyordu. O ve Rob 1980 yılında boşanmışlardı. Şov üç yıl sonra, Cindy Williams'ın hamilelik nedeniyle (eski kocası Bill Hudson'dan olan ilk bebeği Emily) şovdan ayrılmasından yarım yıl sonra sona erdi... Williams'ın doğum yapması gereken hafta çalışmasını istediler.Kısa süre sonra Penny, Jumpin' Jack Flash (1986), Büyük (1988) ve Kızlar Sahada (1992) gibi filmleri yönetmeye başladı. Hobileri arasında iğne oyası, yapboz ve antika alışverişi vardı. Oyuncu Carrie Fisher ile en iyi arkadaştı ve Carrie'nin kızı Billie'nin vaftiz annesiydi.75 yaşında Los Angeles, Kaliforniya'da öldü.