Brooklyn doğumlu "işçi sınıfı" İtalyan kökenli bir aktör olan karakter oyuncusu Joe Santos, 9 Haziran 1931 tarihinde Joseph John Minieri, Jr. olarak hayata başladı. Ne yazık ki babası Joe'nun doğumuyla aynı gün öldü. Daha sonra New York ve Havana'da bir gece kulübü sahibi ve şarkıcı olan annesi Rose (kızlık soyadı Sarno) Minieri, daha sonra Porto Riko doğumlu Daniel Santos'un eşi oldu ve küçük çocuk üvey babasının soyadını aldı. Brooklyn'in Red Hook bölgesinde büyüyen Santos, askeri okullara gitti, Kore Savaşı sırasında ABD Ordusu'nda görev yaptı ve Fordham Üniversitesi'nde futbol sporcusu oldu. Oyunculuk dersleri alırken ve iş ararken bir yandan da çeşitli mavi yakalı işlerde (demiryolu işçisi, ağaç kesicisi, taksici, barmen) çalıştı. Televizyon dizisi "Naked City," ile çıkış yapan genç umut, 1960'ların sonunda Cross-Country Romance (1940) ve Korkunç hakikat (1968) filmlerinde ve kuzeni Joseph W. Sarno'nun üç filminde - Flesh and Lace (1965), Moonlighting Wives (1966) ve My Body Hungers (1967) - küçük rollerle biraz iş buldu, ancak bunlar neredeyse hiçbir yere varmadı.Joe'nun ilk gerçek çıkışı, Santos'la biraz softball oynamış olan arkadaşı ve filmin yıldızı, gelecek vaat eden Al Pacino'nun kışkırtması sayesinde, Esrar Bitti (1971) filmindeki sert şehirli rolüyle geldi. Bunu "blaxploitation" Kara Yilan (1972) ve Shaft's Big Score! (1972). Beğenilen TV mini dizisi Los Angeles Cinayeti'nde (1973) sempatik bir çavuş olarak oynadığı başrol, Santos'u "iyi polis" gibi kentsel suç dizilerindeki rollere yönlendirdi;Toma," "Barnaby Jones," The Streets of San Francisco," "Baretta," "Joe Forrester" ve antoloji dizisi "Police Story"'nin birkaç bölümü.Ancak en dikkate değer olanı, 1979 yılında Emmy adaylığı kazandığı The Rockford Files (1974) dizisindeki James Garner'ın kuşatılmış, uzun süredir acı çeken arkadaşı ve bağlantısı Teğmen Dennis Becker rolüydü.Joe ayrıca 70'lerin şehirli suç filmlerinde Şahane Vurgun'da (1973) Burt Reynolds, Eddie Coyle'un Arkadaşları'nda (1973) Robert Mitchum, Baba Öldü'de (1973) Anthony Quinn ve Blade'de (1973) John Marley gibi yıldızlara güçlü, atmosferik destek sağladı.Rockford" başarısının ardından, etli, kel Santos 80'lerin daha hafif bir damarına geçti, önce kısa ömürlü (10 bölüm) durum komedisi Me and Maxx'ta (1980) 11 yaşındaki kızını büyütmekle çelişen boşanmış bir baba ve daha da kısa (6 bölüm) komedi dizisi a.k.a. Pablo'da (1984) komedyen Paul Rodriguez'in babası olarak. Ayrıca "Trapper John," "Hill Street Blues," The 'A' Team," "Remington Steele," "T.J. Hooker," "The New Twilight Zone," dizilerinde konuk oyuncu olarak yer aldı. Hardcastle and McCormick (1983) dizisindeki Harper rolünün yanı sıra gündüz kuşağı dizisi Santa Barbara'da (1984) ve 1994-1999 yılları arasında yine James Garner'la birlikte oynadığı birkaç "Rockford" TV filminde kısa süreli rol aldı.Milenyuma girerken Santos, 2004 yılında Soprano Ailesi (1999) dizisindeki "Consigliere Angelo Garepe" rolüyle güçlü ve hak ettiği ilgiyi gördü. Auggie Rose (2000), Hammerlock (2000), Proximity (2001) ve The Man from Elysian Fields (2001) filmlerindeki rollerinin ardından çok az görüldü, ancak Tim Roth'un ölümcül hastalar için evde bakım hemşiresi olarak oynadığı son filmi Kronik'te (2015) izole bir film görünümü için geri döndü.Joe, aynı zamanda rol aldığı "Sunset Normandie" adlı oyunu kaleme alarak oyun yazarlığıyla da uğraştı. Uzun yıllar Kübalı eşi Maria Montero ile 1988'deki ölümüne kadar evli kalan Santos, kalp krizi geçirdikten birkaç gün sonra 18 Mart 2016'da 84 yaşında Santa Monica, Kaliforniya'da öldü. Kendisinden geriye üç çocuğu kaldı: Perry, Joe Jr. ve Lili.