Robert Murray Helpmann, Avustralya'nın Mount Gambier kentinde, stok ve istasyon acentesi James Murray Helpman ve Mary Gardiner'ın üç çocuğunun en büyüğü olarak dünyaya geldi. 1914 yılında aile Adelaide'e taşındıktan sonra Helpmann, Prince Alfred's College'da eğitim gördü, ancak kısa süre sonra dansa, özellikle de baleye odaklanmak için 14 yaşında okulu bıraktı. Kendisine Nora Stewart tarafından bale öğretildi. Helpmann ilk olarak 1922 yılında Adelaide'deki Theatre Royal'de "The Ugly Duckling" adlı oyunda solo dans etti. 1926 yılında, Anna Pavlova'nın baş erkek dansçısı Alexis Dolinoff tarafından eğitildi ve kısa süre sonra Helpmann'ın çırağı oldu. Ertesi yıl, 1927'de J. C. Williamson Ltd. şirketine yıldız dansçı olarak katıldı. 1933'ten 1950'ye kadar Sadlers Wells Balesi'nin baş dansçısı oldu. Dansçı ve koreograf olarak dünyaca tanınan Helpmann, diğer başarılarının yanı sıra Avustralya Bale Topluluğu'nun direktörlüğünü de yapmıştır. 1963'te Margot Fonteyn'in dünya turnesini yönetti. Hayatının sonlarına doğru Helpmann, Avustralya'nın Sidney kentinde Mosman'ın bir banliyösü olan Balmoral'da yaşıyordu. Helpmann, 28 Eylül 1986'da Sydney'deki Royal North Shore Hastanesi'nde 77 yaşında, yaşamı boyunca sigara içmiş olan amfizemden öldü.