Robert Urich, Toronto, Ohio'da Slovak ve Rus kökenli dört kardeşten biri olarak büyüdü ve ebeveynleri John P. Urich (1977'de öldü) ve Cecelia (kızlık soyadı Halpate) Urich (2002'de öldü) tarafından Katolik olarak yetiştirildi. Atletik yeteneği Florida Eyalet Üniversitesi'nde (FSU) dört yıllık futbol bursu kazanmasını sağladı. Lisans derecesini 1968 yılında Florida Eyalet Üniversitesi'nden Radyo ve Televizyon İletişimi alanında, yüksek lisans derecesini ise 1971 yılında Michigan Eyalet Üniversitesi'nden Yayın Araştırması ve Yönetimi alanında aldı. Chicago'daki WGN radyosuna satış temsilcisi olarak katıldı. Daha sonra kısa bir süre TV'de hava durumu sunuculuğu yaptı ve kısa süre sonra oyuncu olmak istediğini fark etti. 1972'de Burt Reynolds'ın küçük kardeşini canlandırdığı "The Rainmaker" sahne prodüksiyonunda büyük bir çıkış yaptı. Reynolds ve Urich FSU mezunuydular. Reynolds onu Kaliforniya'ya getirdi ve oyunculuk şansını yakalayana kadar evinde kalmasına izin verdi. Ayrıca Urich'i S.W.A.T. (1975) adlı TV dizisi için yapımcı Aaron Spelling'e tavsiye etti. Bu dizi sadece bir sezon sürmesine rağmen, Spelling Urich'i hatırladı ve daha sonra onu daha uzun süren Vega$ (1978) dizisinde oynattı.1996'da The Lazarus Man dizisinde oynarken kanser teşhisi kondu ve bu da dizinin iptal edilmesine neden oldu. Tedavinin ardından kanser remisyona girdi ve Love Boat'taki Kaptan Jim Kennedy III rolüyle yeniden oyunculuğa başladı: The Next Wave (1998) filmindeki Kaptan Jim Kennedy III rolüyle yeniden oyunculuğa başladı. Kanser Urich'in 16 Nisan 2002'de 55 yaşında hayatını kaybetmesine neden oldu; Urich'i eşi, çocukları, kardeşleri, annesi (aynı yıl 5 Ekim 2002'de 90 yaşında öldü) ve geniş ailesi yalnız bırakmadı.