İngiltere'nin 50 yıl boyunca en üretken televizyon oyuncularından biri olan Peter Halliday, bir müzayedeci ve emlakçının oğluydu. Shropshire'da eğitim gördü. Halliday müzayedeci çıraklığı sınavında başarısız oldu, kısa bir süre Rolls-Royce için çalıştı, ardından İkinci Dünya Savaşı sırasında 1947 yılına kadar Irak, Filistin ve Mısır'da İngiliz Ordusu'nda görev yaptı. Kraliyet Dramatik Sanat Akademisi'nden 1949 yılında mezun oldu. Daha sonra Royal Shakespeare Company'ye dönüşen Shakespeare Memorial Theatre'ın bir üyesi oldu. En büyük ününü BBC'nin bilim-kurgu televizyon draması A for Andromeda'da (1961) elde etti. Ayrıca Doctor Who'da (1963) iki dizi için canavar seslendirmeleri yapmak ve Robert Holmes'un televizyon ve izleyicilerinin esprili parodisi Carnival of Monsters'da uzaylı Pletrac'ı oynamak için ağır makyaj altında görünmek de dahil olmak üzere çeşitli görünümleriyle daha fazla kült statüsü kazandı: Bölüm Bir (1973).