Rasmus Kaljujärv 1981 yılında doğdu. Estonya Üniversitesi'nden mezun oldu. Müzik ve Tiyatro Akademisi Drama Okulu'ndan 2004 yılında mezun oldu. Daha sonra Estonya Drama Tiyatrosu'nda oyuncu olarak çalıştı. 2006 yılından beri Kaljujärv, NO99 Tiyatrosu üyesidir. 2002 yılında Kaljujärv, Voldemar Panso ödülünü kazanmıştır. Yılın en iyi tiyatro öğrencisi.