Penelope Palmer New York, New York'ta doğdu. Babası Ciao Manhattan (1972) yönetmen Bir zamanlar kameraman olan John Palmer Andy Warhol için çalışan bir adam ve annesi de eski kapak kızı ve Warhol "süperstar", aktris Ivy Nicholson'ın rol aldığı Warhol filmi I a Man (1967). O var ikiz kardeşi Gunther Ethan Palmer, grupta davulcu, Sahne korkusu. Anne ve babası Andy Warhol'un fabrikasında çalışırken tanışmışlar, ve Penelope'nin ilk oyunculuk rolleri bebekken bazı filmlerdeydi. Warhol'un hiçbir zaman gösterime girmeyen filmleri. Küçük bir çocukken, annesiyle birlikte Paris'e taşındı ve burada daha sonra La femme enfant (1980) ve Malville: état de siège (1978), Henüz ilk gençlik yıllarındayken. İki çocuğu var, oğulları Donovan ve Zarki.