Porto Riko kökenli, sırık gibi, kel, yoğun Amerikalı karakter oyuncusu, New York'un İspanyol Harlem'inde doğdu. Ailesi tarafından terk edilen Sierra, altı yaşından itibaren İrlanda kökenlilerin çoğunlukta olduğu kaba bir mahallede bir teyze tarafından büyütüldü. Gençliğinde kısa bir süreliğine çete hayatının cazibesine kapılsa da, bir arkadaşına seçmelerde eşlik ettikten sonra oyunculuk dersleri almaya başladı ve sonunda National Shakespeare Company'de ve New York Shakespeare Festivali'nde Shakespeare rolleri oynadı (diğer birçok rolün yanı sıra Macbeth ve Romeo'yu oynadı) ve Broadway dışında sahneye çıktı. Daha sonra "Hayatımın geri kalanında bunu yapmaya devam etseydim mutlu olurdum" dedi. Ancak, 1969'da Sierra Hollywood'a taşınmaya karar verdi ve başlangıçta Latin ağır veya polisler olarak tiplendiği epizodik televizyonda rol almaya başladı.Sierra, NBC'nin Sanford and Son (1972) dizisindeki Julio Fuentes rolüyle atılımını yaptı, karakteri Redd Foxx tarafından canlandırılan şov'un huysuz liderinin bağnaz şakalarının sürekli poposu oldu. Daha sonra polis sitcomu Barney Miller'ın (1975) orijinal kadrosunda tutkulu, gururlu Porto Rikolu Dedektif Çavuş Chano Amenguale rolüyle yer aldı. İkinci sezonun sonunda diziden çıkarıldıktan sonra televizyon dizilerinde sık sık komedi ve drama arasında gidip gelen başka roller de üstlendi. Bunlar arasında kısa ömürlü hastane sitcom'u A.E.S. Hudson Street (1977), tartışmalı ama oldukça popüler parodi Soap (1977) (Güney Amerikalı karşı devrimci "El Puerco" rolünde), Hill Street Blues (1981) (Bölge Savcısı Yardımcısı Alvarez rolünde), Zorro and Son (1983) (kahramanın baş düşmanlarından biri olan garnizon komutanı Paco Pico rolünde)), Kanun Namına (1984) (Don Johnson'ın eski patronu Lou Rodriguez rolünde, dördüncü bölümde bir tetikçi tarafından öldürüldü - aslında Sierra Miami'yi sevmediği için diziden ayrılmayı tercih etti) ve bilim kurgu dizisi Something Is Out There (1988) (Yüzbaşı Victor Maldonado rolünde). Çok sayıda, çeşitli ve genellikle son derece eğlenceli konuk oyuncu rolleri arasında Gunsmoke'ta (1955) Kızılderili bir dönek, Maymunlar Cehennemine Dönüş'te (1970) ışınlanmış New York'un altında yaşayan mutasyona uğramış bir dini lider, Gizli Dosyalar'da (1993) Mulder ve Scully'nin Jersey Şeytanı'nın izini sürmesine yardımcı olan bir antropoloji profesörü, Star Trek'te uğursuz Obsidian Order'ın bir Kardasyalı üyesi yer aldı: Deep Space Nine (1993), John Carpenter'ın Vampirler (1998) filminde İtalyan bir rahip ve Rambo parodisi Sıkı Atışlar 2 (1993) filminde Iraklı bir gambot kaptanı.Sierra evini Laguna Beach, California'da yaptı ve 4 Ocak 2021'de 84 yaşında kanserden öldü.