Londra doğumlu, saçları dökülmüş, kusursuz bir şekilde iyi konuşan bu karakter oyuncusu, televizyonda tanınmadan çok önce Shakespeare sahnesinde adını duyurmuştu. Gary, Avusturyalı Yahudi göçmen Siegfried Waldhorn ve eşi Liselotte'nin (kızlık soyadı Popper) oğluydu. Gençliğinde, Richard Burton'ı Old Vic'te V. Henry rolünde sahnede izledikten sonra oyunculuğa gönül verdi. Yale School of Drama'dan 1967 yılında mezun olan Waldhorn, ilk tiyatro deneyimini National Theatre'ın Rosencrantz and Guildenstern are Dead oyununda figüran olarak yaşadı. Sonraki birkaç yıl boyunca küçük rollerde yardımcı oyuncu olarak çıraklık yaptı. 70'lerin başında Waldhorn kendini ciddi bir aktör olarak kabul ettirdi ve West End'de Sleuth'ta (klasik film versiyonunda Michael Caine'in oynadığı rol) Milo Tindle rolüyle başrol oynadı. 1972'de, gizemli romancı Andrew Wyke rolünü üstlenen Richard Todd ile birlikte oyunu Avustralya ve Yeni Zelanda'da sahneye taşıdı. Bir Shakespeare oyuncusu olarak Waldhorn daha sonra Royal Shakespeare Company ile sık sık sahne aldı. Yıllar içinde oynadığı roller arasında On İkinci Gece'de Malvolio, Venedik Taciri'nde Shylock, Much Ado About Nothing'de Leonato, V. Henry'nin çok beğenilen başrolü (Old Vic'te, 1996-97) ve All's Well that Ends Well'de Fransa Kralı yer aldı.1969'dan itibaren ekranda, Waldhorn çeşitli TV şovlarında yer aldı, kredileri arasında çok yıllık cinayet şüphelisi William H. Druitt (1973), Napoleon and Love'da (1974) diplomat ve danışman Marquis de Caulaincourt, Edward & Mrs Simpson'da (1978) Muhafazakâr politikacı Henry 'Chips' Channon'ın yanı sıra All at Number 20 (1986) ve Brush Strokes (1986) komedilerinde yinelenen roller. Ayrıca Uzay 1999'dan (1975) Robin of Sherwood'a (1984) ve Rumpole of the Bailey'den (1978) Lovejoy (1986) ve Heartbeat'e (1992) kadar çeşitli tür dizilerde konuk oyuncu olarak (genellikle kurum figürleri olarak) yer aldı. Gary Waldhorn son tahlilde en çok, her zaman popüler olan durum komedisi The Vicar of Dibley'deki (1994) muhafazakâr, zengin, genellikle nişastalı mahalle konseyi başkanı David Horton olarak hatırlanacaktır.1967 Nisan ayından 10 Ocak 2022'deki vefatına kadar Waldhorn, oyun yazarı, şair, tiyatro yönetmeni/koreograf, librettist ve (bugüne kadar) dokuz romanın yazarı Christie Dickason ile evliydi.